なんでも作っちゃう、かも。

Arduino/Make/フィジカルコンピューティング/電子工作あたりで活動しています。スタバの空きカップを使ったスタバカップアンプなど製作。最近はもっぱらArduinoと3Dプリンタの自作に興味があります。

3Dプリンターの制御基板ケース

Posted by arms22 on 2015年08月18日 0  0

atomの制御基板周辺がとっ散らかってきたので手持ちの材料を使って専用のケースを作りました。

IMGP0957

上蓋はアルミ複合板、下蓋はアルミ板(1mm)、側面は3Dプリントしたプラスチックパーツで作りました。設計上のサイズは200x200x40mmですが、材料の長さが足りず実際には190x200x40mmになりました。

IMGP0958

裏側。最初はアルミ板を上蓋にする予定でしたがアルミ複合版の方が見た目が綺麗だったので、アルミ複合版を上蓋にしました。

IMGP0961

3Dプリントパーツ。ここ最近atomの調子が良く積層が綺麗に揃っています。積層ピッチは0.25mmですがこれ1つプリントするのに3〜4時間かかっています。大きな構造物には大きなノズルで積層ピッチを上げて一気にプリントしたいところ。

IMGP0952

つなぎ目。ズレにくいように段差をもうけました。プラスチックパーツにはスパイラルタップでネジ穴を立てています。手作業でいくつもタップを切るのはしんどいです。。次回からはタッピングビスを使おうと思います。

制御基板ケース

制御基板、ステッピングモータードライバ基板、ATX電源ディストリビューター基板を載せてみました。制御基板の冷却用に40mmのファンを2つ配置しました。むき出しのアルミ板で12Vをショートさせてしまいました。。。アルミ板でショートしないようテープなど貼っておこうと思います。

制御基板ケース

とりあえずこんな感じ。あとはパネル取り付けタイプの中継コネクタでステッピングモータのケーブルやリミットスイッチのケーブルを綺麗にまとめたいと思います。


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STK682搭載バイポーラステッピングモータードライバー基板

Posted by arms22 on 2015年07月13日 0  0

STK682ステッピングモータードライバ

木製CNC自作ブログの中の人、@akirahitoshi さんからオン・セミコンダクターの「STK682-010」を搭載したステッピングモータードライバー基板の試作品を頂いたので試してみました。STK682-010は1/128ステップまで対応できる超マイクロステップモータードライバでモーター電流は最大3A。うちのatomにはオーバースペックかも?

STK682ステッピングモータードライバ

Pololuのモータードライバとピンコンパチブルな簡単なブリッジ回路を作ってRAMPSに接続しています。RAMPSの空いているポート(AUX-4あたり)を使ったほうがへんに互換性考える必要なくて良かったかもしれない。

試しプリントしてみたところ積層時に表れる不規則に筋のような現象は少し改善したような気がします。手持ちのマイコンが非力で1/128ステップで動かすことができないのが残念なところですが、暫くこれで運用していこうと思います。

制御基板周りがひどくゴチャゴチャしてきたので何かしら箱にまとめたいところ。。


STK682-010の出力波形
http://woodcnc300.blog.fc2.com/blog-entry-784.html

STK682-010-E
http://cncj.wiki.fc2.com/wiki/STK682-010-E

2色プリント

Posted by arms22 on 2015年05月18日 0  0

2色プリント

余ったフィラメントの切れ端、もったいなくて捨てれなかったけど再利用する方法を見つけました。

2色プリント

プリント中、フィラメントの切れ端を手でエクストルーダに送り込むことで色を変えつつプリントすることができます。送り込む時にフィラメントが引っかかってしまうと上記写真のように切れ目ができてしまいますが。。フィラメントの切れ端を自動で送り込む機械が欲しいところ。


↓最近は日本製のフィラメントもいくつか登場してきているようですね。仕上がりが気になります。

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ダイレクトドライブエクストルーダの部品と組み立て手順

Posted by arms22 on 2015年04月29日 0  0

前回・前々回と製作してきたダイレクトドライブエクストルーダ、その3Dモデルを公開します。また組み立てに必要な部品と組み立て手順を解説します。

3Dモデル


DDエクストルーダレンダリングイメージ

Simple Direct Drive Extruder by arms22 - Thingiverse
http://www.thingiverse.com/thing:797420

マウント形状の異なる2種類の3Dモデルを公開しています。1つはatom用でM3穴が1つ(写真上)、もう一つはProton用でM4穴が2つ。使いやすい形状を選んでください。


部品

IMGP0848
  • x2 プラスティックパーツ
  • x1 NEMA17ステッピングモーター
  • x1 MK8ドライブギア
  • x4 M3 20mm キャップスクリュー
  • x1 チューブフィッティング(PISCO POC4-M6M
  • x1 ダウウェルピンC型(大喜多 DP-C 5x20
  • x1 625VV
  • x1 SMF105ZZ
  • x1 外径3mm 内径2mm 長さ50mm PTFEチューブ(写真なし)
  • x1 外径4mm 内径2mm PTFEチューブ(写真なし)

※写真に載せているPRパーツは試作時のモノですが、組み立て手順は公開しているモデルでも同じです。
※写真にPTFEチューブは写っていません、撮り忘れました。。


追加工に必要な工具

IMGP0852
  • 3mm ドリル
  • ピンバイス
  • タップハンドル
  • 5mm ストレートリーマ または 5mm ドリル
  • M6スパイラルタップ

※M6スパイラルタップは必須ではありません。が、あると便利です。


PRパーツの加工

IMGP0855

ネジ穴とフィラメントが通る穴に3mmドリルを通します。ベアリングを支持するピンの穴に5mmストレートリーマを通します。

IMGP0860

チューブフィッティングを挿入する穴にM6スパイラルタップでタップを立てます。スパイラルタップがない場合はチューブフィッティングをねじ込んでネジを立てます。この時、積層ワレに注意しましょう。


組み立て


IMGP0865

PRパーツをモータに仮止めし、MK8ドライブギア・625VVベアリングを取り付けます。ベアリングにダウウェルピンが入り辛い場合、できるだけピンを真っすぐに立てて押し込むようにしてください。手で入れることが出来ない場合、プラスティックハンマーで軽く叩きこむとよいでしょう。抉じるとピンが抜けなくなるので注意しましょう。

OD3mmのPTFEチューブを30mmにカットし、フィラメントの入り口側に挿入します。残りの20mmを出口側に挿入します。チューブフィッティングにOD4mmのPTFEチューブを挿入した状態で、PRパーツにチューブフィッティングを捻じ込みます。こうするとチューブの隙き間を0にすることができます。OD3mmのPTFEチューブはドライブギアギリギリまで近づけます。

IMGP0867

仮止めのネジを外し、PRパーツにSMF105ZZベアリングを取り付けてしっかり蓋を閉じます。MK8ドライブギアを緩めた状態で新品のフィラメントを押し込み何度か往復させます。そうするとドライブギアの位置が自動的に一番抵抗の少ない位置に調節されます。さらに10〜20cmほどフィラメントを送り込んだらドライブギアを完全に固定します。

以上で完成です。
エクストルーダーを交換した後、SPU(steps per mm)の値の再調整を忘れずに。

ダイレクトドライブエクストルーダの製作(2)

Posted by arms22 on 2015年04月21日 0  0

さて前回の続きです。ドライブギアとベアリングの隙き間を調節し、エクストルーダーをスクエアフレームに取り付ける為の形状を追加して再プリントしました。

IMGP0822

先日、Z軸をメタル化した際に交換したステンレスのパーツにネジ穴が1つ空いていたのでその穴を利用してエクストルーダーを取り付けました。フィラメントの入口を左側に、出口を右側にしたことでフィラメントの交換がしやすくなりました。またホットエンドへと続くPTFEチューブも無理のない配置にすることができました。

IMGP0830

新旧2つのエクストルーダーが搭載されています。デュアルヘッドにする予定はありませんが、ホットエンドを1つ追加すればすぐにデュアルヘッドにできそうです。

IMGP0843
Adalinda: The Singing Serpent, ABS黒, 230度, 25-50mm/s
12時間ちょっとの耐久テストの結果です。ドラゴンの翼や口の先がダレてしまっていますが一応プリントはできているようです。

ninjaFlexテスト
CutoOcto, NinjaFlex白, 230度, 14mm/s
NinjaFlexでのプリントも行ってみました。フィラメントの送りはスムーズだけどあまり綺麗にプリントできていませんね。。常温で柔らかいフィラメントを正確に送り出すことが難しいようでABSやPLAと同じような設定ではうまくプリントすることができないようです。スライスの設定をもう少し詰めてみます。


関連記事


ダイレクト・ドライブ・エクストルーダーの製作
http://arms22.blog91.fc2.com/blog-entry-577.html


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ダイレクト・ドライブ・エクストルーダーの製作

Posted by arms22 on 2015年04月15日 2  0

手持ちの弾性フィラメント「NinjaFlex」を消化すべく新しいエクストルーダーの製作を始めました。

現在atomに使用しているエクストルーダーはHuxleyのギアードタイプでフィラメントを送り出すドライブギアからボーデンチューブの入り口までに広い空間がある為、NinjaFlexやPolyFlexなどの弾性フィラメントをうまく押し出すことができません。

今回、上記フィラメント送りの問題解決を主題とした最近主流のダイレクト・ドライブ型のエクストルーダーを設計しました。

IMGP0809

ちょっと無骨な感じですが、、ベアリングの軸はΦ5のストレートリーマで代用しています。平行ピンまたはダウエルピンに交換する予定。

IMGP0812

ドライブギアはMK8を採用。ベアリングは625VVというV溝付きのベアリングを使います。AfiniaやZortraxなど評判の良い3Dプリンタのエクストルーダはギアとベアリングというシンプルな構成なので、これにならってベアリングをフィラメントに押し付けるスプリングは廃止しました。その結果、エクストルーダーは非常にシンプルになりました。

IMGP0814

OD3mmのPTFEチューブをドライブギアの歯ギリギリまで近づけ、PISCOのチューブフィッティング内部まで通します(OD4mmのPTFEチューブに突き当てる)。これによりフィラメントをスムーズに送り出すことに成功しました。

MK8とベアリングの距離

MK8とベアリングの間隔は12.64mmとしました。実際、ABSの収縮の影響でもう少し狭くなっていそうです。フィラメントを手を押し込んで感触だと少々堅いかなという印象ですが、実際に動作させて問題なく押し出せることを確認しています。モーターの温度が50〜60度ほどあったので、隙き間はもう少し広げても良いかもしれません。


関連URL


Re: ぷろ㌧の進捗状況 | Genie's Blog
http://etherpod.org/blog/?p=7962

DD Extruder collection - Thingiverse
http://www.thingiverse.com/arms22/collections/dd-extruder

atomメタル化

Posted by arms22 on 2015年03月25日 2  0

性懲りもなくまた3Dプリンター「atom」の改造ネタです。3Dプリンタで作ったプラスチックパーツ(以下、PRパーツ)は金属パーツに比べて圧倒的に剛性が足りません。プリント時の速度を上げるとPRパーツが撓んだりします。また3Dプリンタを長く使っていると徐々に変形したりして、プリント精度に影響を与えてしまいます。そこで板金加工した金属パーツに交換して一気に剛性と精度を高めてしまおうと考えています。
いきなりすべてのPRパーツを金属化しようとすると挫折しそうなので、まずは金属化し易そうなZ軸周りから始めようと思います。

板金Zモータフランジ

fusion 360を使って板金加工前提のZモータフランジを設計してみました。fusion 360では板金加工に必要な展開図は作れませんが、最近は3Dモデルを受け付けてくれる板金屋さんもあるみたい。後は加工を何処にお願いするかなんだけど、色々迷っていたところ、同じatomユーザーの@bankinyaさんで加工していただけることになりました。

IMGP0670

ほいで1週間ぐらいで届いたのがこれ。ステンレスで板厚1.5mm。うーむ、完璧。すばらすぃ出来映え。@bankinyaさん、ありがとうございます。
Zエンドは2種類、ベアリグを取り付けるタイプとベアリングなしタイプを作ってもらいました。

IMGP0672

Zモータフランジの位置決め用にと用意したタブ、スクエアフレームに突き当てて使おうと思っていたのだけれど、タブ内側の膨らみが大きくて突き当てれないことが分かりました。仕方がないので膨らみをヤスリで削り落します。@bankinyaさんの勧めでニコルソンのマジカットと言うヤスリを使いました。これは非常に良いです。。

IMGP0679

早速、組み付けてみました。ステンレスの光沢が眩しい!

IMGP0680

Zエンド側、ステンレスの板厚が1.5mmしかないのでリニアシャフトを保持する為のPRパーツを下側に取り付けています。605ZZベアリングは丸穴に圧入しています。

PRパーツと金属パーツ、異なる材料・加工方法で作ったパーツ同士を組み合わせる際、特に気をつけないといけないのは穴と穴の間隔です。特にPRパーツは熱収縮によってマイナス寸法になるので、簡単に穴の位置がずれてしまいます。収縮率に合わせてPRパーツの寸法を拡大してプリントする必要があります。今回はABSを使ったのでXY方向に0.4%拡大してプリントしました。

IMGP0681

Zモータ側。こちらもZエンド側と同様にリニアシャフトを保持する為のPRパーツを組み合わせています。




TMC2100搭載のステッピングモータドライバ「SilentStepStick」

Posted by arms22 on 2015年02月12日 0  0

IMGP0655
米PololuのA4988ステッピングモータドライバとピンコンパチのSilentStepStick

先日発売されたばかりのステッピングモータドライバモジュール「SilentStepStick」を試してみました。SilentStepStickは独Trinamic社のTMC2100を搭載したモジュールで、1/256マイクロステップやstealthChopよ呼ばれるモータノイズを低減するモードが実装されています。


XYZ軸SilentStepStick、1/16マイクロステップ、stealthChopモード

atomのXYZ軸をSilentStepStickに交換しテストを兼ねてプリント。無音というほどではないけれどもプリント中の音はとても静かです。制御基板などに付いているファンの音の方が気になります(ヘッド移動時のビビリ音が気になりますが、、)。

以下、SilentStepStick導入時にはまるポイントをいくつかまとめておきます。


半田付け



ヒートパッドが表になるように部品面を裏側にしてピンヘッダを半田付けします(トップの写真)。Pololuのドライバのように部品面を表にして半田付けしてしまうと大変残念な結果になるので注意。


CFG1,CFG2の設定


IMGP0662

stealthChopモードを有効にするにはCFG1とCFG2をオープンに設定する必要があります。RAMPSやmomoinololuにはCFG1に繫がるプルダウン抵抗が実装されているのであらかじめこれらの抵抗を取り外すか、SilentStepStickのヘッダピンを切断しておく必要があります。


モータコネクタの反転


理由はよく分かりませんがSilentStepStickに交換するとモータが反対に回転します。。モータに繫がるコネクタを180度回転させて接続するかファームウェアで回転方向を反転させる必要があります。


モータ電流の調整


モータ電流はVrefピンの電圧と次の計算式によって決まります。
Irms = (Vref * 1.77A) / 2.5V
1Aに設定したい場合は、
約0.99A = (1.4V * 1.77A) / 2.5V
Vrefの電圧を決めるボリュームは部品面に実装されていますが、精密ドライバを使って基板表から貫通穴を通して調整します。


参考リンク


TMC2100 ステッピングモーター・ドライバー - ITショップ「えとせとら」
http://itcorp24.cart.fc2.com/ca8/53/p-r-s/

TMC2100 ステッピングモーター・ドライバー
http://itcorp24.blogspot.jp/2015/02/tmc2100.html

SilentStepStick | Genie’s Blog
http://etherpod.org/blog/?p=8344

SilentStepStick - TMC2100 Stepper Motor Driver
http://www.watterott.com/en/SilentStepStick

watterott/SilentStepStick
https://github.com/watterott/SilentStepStick

TMC2100 - TRINAMIC
http://www.trinamic.com/products/integrated-circuits/stepper-power-driver/tmc2100


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Zプローブとオートベッドレベリング

Posted by arms22 on 2014年12月20日 14  0

3DプリンターatomにZプローブを取り付けてオートベッドレベリング機能を有効にしてみました。オートベッドレベリングとは自動的にプリントベッドの水平調整を行う機能で、ノズルがX・Y方向に移動した時にプリントベッドとノズルの距離が一定になるようZ方向に補正をかけるよう動作します。



Zプロービングの様子。オートベッドレベリングの前準備としてZプローブを使って指定した3カ所でベッドとの距離を計測しZ方向の補正値を求めます。1度計測を行えばベッドを交換したりしない限り再度計測する必要ありません。



オートベッドレベリング設定後のプリントの様子。ベッドとノズルの距離が一定になるように絶えずZ軸の高さが変化しています。

オートベッドレベリングのメリットは、

  • プリントベッドの水平調整が不要になる
  • 1層目の張り付きが良くなる(ABSの反りが抑えられる)
デメリットは、
  • Z軸の負担が増える
  • 送りナットが摩耗する
デメリットよりメリットの方が十分大きいと感じました。かなりおススメの機能です。


Zプローブアダプタ


IMGP0560

IMGP0559

海外の作例を見るとサーボモータやバネを使って自動的にZプローブを上げ下げするタイプを良く見かけますが、今回はシンプルにノズル先端に手で取り付けて使えるZプローブを作りました。ベッドとの接触検知にはマイクロスイッチを使っています。

Z Probe Adapter for RepRapPro Huxley HotEnd
http://www.thingiverse.com/thing:594204


コンフィグレーションファイルの変更


ここではatomで使っているRepetier-Firmwareのコンフィグレーションファイル(Configuration.h)の変更方法について説明します。
/* Z-Probing */

#define FEATURE_Z_PROBE true
#define Z_PROBE_PIN 2
#define Z_PROBE_PULLUP true
#define Z_PROBE_ON_HIGH false
#define Z_PROBE_X_OFFSET 0
#define Z_PROBE_Y_OFFSET 0
#define Z_PROBE_BED_DISTANCE 5.0 // Higher than max bed level distance error in mm

// Waits for a signal to start. Valid signals are probe hit and ok button.
// This is needful if you have the probe trigger by hand.
#define Z_PROBE_WAIT_BEFORE_TEST false
/** Speed of z-axis in mm/s when probing */
#define Z_PROBE_SPEED 1
#define Z_PROBE_XY_SPEED 80
#define Z_PROBE_SWITCHING_DISTANCE 1.5 // Distance to safely switch off probe
#define Z_PROBE_REPETITIONS 3 // Repetitions for probing at one point.
/** The height is the difference between activated probe position and nozzle height. */
#define Z_PROBE_HEIGHT 0
/** These scripts are run before resp. after the z-probe is done. Add here code to activate/deactivate probe if needed. */
#define Z_PROBE_START_SCRIPT ""
#define Z_PROBE_FINISHED_SCRIPT ""

まず最初にZプローブを有効にして(FEATURE_Z_PROBE true)Zプローブで使用するピンを決めます(Z_PROBE_PIN 2)。atomに使用している制御ボード(RAMPS)のX_MAX(2)が空いていたので2番を指定しました。お使いの制御ボードに合わせて変更してください。適宜、プルアップ(Z_PROBE_PULLUP)と信号の反転(Z_PROBE_ON_HIGH)、X/Yオフセット(Z_PROBE_X[Y]_OFFSET)を設定してください。Z_PROBE_BED_DISTANCEの用途は不明。。

Zプローブをマニュアル操作で上げ下げする場合、Z_PROBE_WAIT_BEFORE_TEST trueに設定してください。Zプローブを計測ポイントに移動した後、ユーザーがZプローブのスイッチをオンにするのを待ちます。

Z_PROBE_SPEEDはZプローブを上げ下げする時の速度(mm/s)、Z_PROBE_XY_SPEEDはZプローブを移動する時の速度(mm/s)、Z_PROBE_SWITCHING_DISTANCEはZプローブがONになった後、完全にOFFになるまでZプローブを上げる距離、Z_PROBE_REPETITIONSは繰り返し回数。Z_PROBE_HEIGHTの用途は不明。。

Z_PROBE_START_SCRIPT、Z_PROBE_FINISHED_SCRIPTはZプローブ開始前後で実行したいコマンドを記述します。サーボモータでZプローブを上げ下げしている場合などココに記述すると良いと思います。

ここまではZプローブに関する設定でした。後はオートベッドレベリングを有効(FEATURE_AUTOLEVEL true)にして、計測を行う3カ所の座標を設定すれば完了です。

/* Autoleveling allows it to z-probe 3 points to compute the inclination and compensates the error for the print.
   This feature requires a working z-probe and you should have z-endstop at the top not at the bottom.
   The same 3 points are used for the G29 command.
*/
#define FEATURE_AUTOLEVEL true
#define Z_PROBE_X1 45
#define Z_PROBE_Y1 0
#define Z_PROBE_X2 90
#define Z_PROBE_Y2 90
#define Z_PROBE_X3 0
#define Z_PROBE_Y3 90

Zプローブの動作確認


Zプローブを動かす前にZプローブが正しく動作しているかテストします。次のコマンドはZプローブの現在の状態を出力します。ZプローブがOFFの時はL、ONの時はHと出力されます。
G31
Z-probe state:L
次のコマンドで現在の位置でベッドまでの距離を計測します。
G30
Z-probe:2.84 X:0.04 Y:0.00

オートベッドレベリング(自動水平調整)


Zプローブの動作が確認できたらオートベッドレベリングを有効にします。次のコマンドでベッドまでの距離の計測とZ方向の補正値を求めます。以降、オートベッドレベリングが有効になります。
G32
Z-probe:2.98 X:60.00 Y:10.00
Z-probe:3.02 X:110.00 Y:110.00
Z-probe:2.87 X:10.00 Y:110.00
Info: 1.00000 0.00000 -0.00152 0.00000 1.00000 0.00035 0.00152 -0.00035 1.00000
次のコマンドでEEPROMに補正値とオートベッドレベリングの有効状態が保存されます。EEPROMに補正値を保存すれば電源を切っても消えないのでベッドを交換するまで再調整の必要はありません。
M500
次のコマンドでオートベッドレベリングの有効・無効を切り替えることができます。
M320 ; 一時的にオートベッドレベリングを有効にする
M320 S2 ; 恒久的にオートベッドレベリングを有効にする
M321 ; 一時的にオートベッドレベリングを無効にする
M321 S2 ; 恒久的にオートベッドレベリングを無効にする
M322 ; 補正値をリセットする
M322 S3 ; 補正値をリセットして保存する

マニュアルベッドレベリング(手動水平調整)


オートベッドレベリングは必要ないけどプリントベッドの水平調整を楽に行いたい!という時は次のコマンドが使えます。
G29
Z-probe:2.98 X:60.00 Y:10.00
Z-probe:3.02 X:110.00 Y:110.00
Z-probe:2.87 X:10.00 Y:110.00
Z-probe average height:2.95
このコマンドはコンフィギュレーションファイルで指定した3カ所でベッドまでの距離を計測しその平均値を出力します。3カ所すべての距離が同じになるようプリントベッドの傾きを調整すると良いでしょう。


参考リンク


Z-Probing with Repetier-Firmware
http://www.repetier.com/documentation/repetier-firmware/z-probing/

G-code - RepRapWiki
http://reprap.org/wiki/G-code#G29-G32:_Bed_probing

いろいろ測定

Posted by arms22 on 2014年02月23日 0  0

位置決め精度?バックラッシュ?の計測を行ってみました。所定の位置から行って帰ってきて同じ位置に止まるか計測しています。



120mmの往復3回と10mm往復3回、1mm送り10回、逆送り10回。



Y軸もX軸と同様に計測しました。



Z軸は1mm、0.1mm、0.01mmと送ってその通り送れているか計測しました。0.01mmでも綺麗に送れていますね。機械としては0.01mmピッチでも積層できるわけだけど、樹脂の送りがそこまで細かく制御できないので、実際のプリントはできない。



ついでにY軸方向の振動を計測。高速で移動している時のほうが振動が少ないような。。



X軸も。



Z軸はリニアシャフトの振れを計測。0.1mm単位で上へ上へと送った時に、リニアシャフトの位置が0.01mmぐらい変わっているのがわかる。

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