なんでも作っちゃう、かも。

Rostock miniの製作(8) -ファームウェアの設定とベッドの水平調整-

Posted by arms22 on 2014年01月14日 5　 0

今回はファームウェアの設定とベッドの水平調整について。ファームウェアはjcrocholl/Marlinを選択しました。ダウンロードは下記URLから。

jcrocholl/Marlin - GitHub
https://github.com/jcrocholl/Marlin


ファームウェアの設定

#define BAUDRATE 250000

// 62 = Sanguinololu 1.2 and above
#define MOTHERBOARD 62

// Enable DELTA kinematics
#define DELTA

// Make delta curves from many straight lines (linear interpolation).
// This is a trade-off between visible corners (not enough segments)
// and processor overload (too many expensive sqrt calls).
#define DELTA_SEGMENTS_PER_SECOND 200

// Center-to-center distance of the holes in the diagonal push rods.
#define DELTA_DIAGONAL_ROD 186.0 // mm

// Horizontal offset from middle of printer to smooth rod center.
#define DELTA_SMOOTH_ROD_OFFSET 140.61 // mm

// Horizontal offset of the universal joints on the end effector.
#define DELTA_EFFECTOR_OFFSET 33.0 // mm

// Horizontal offset of the universal joints on the carriages.
#define DELTA_CARRIAGE_OFFSET 22.0 // mm

const bool X_MIN_ENDSTOP_INVERTING = true; // set to true to invert the logic of the endstop.
const bool Y_MIN_ENDSTOP_INVERTING = true; // set to true to invert the logic of the endstop.
const bool Z_MIN_ENDSTOP_INVERTING = true; // set to true to invert the logic of the endstop.

#define INVERT_X_DIR false    // for Mendel set to false, for Orca set to true
#define INVERT_Y_DIR false    // for Mendel set to true, for Orca set to false
#define INVERT_Z_DIR false    // for Mendel set to false, for Orca set to true

// Sets direction of endstops when homing; 1=MAX, -1=MIN
#define X_HOME_DIR 1
#define Y_HOME_DIR 1
#define Z_HOME_DIR 1

// Travel limits after homing
#define X_MAX_POS 80
#define X_MIN_POS -80
#define Y_MAX_POS 80
#define Y_MIN_POS -80

#define MANUAL_Z_HOME_POS 206.5  // For delta: Distance between nozzle and print surface after homing.

#define HOMING_FEEDRATE {50*60, 50*60, 50*60, 0}  // set the homing speeds (mm/min)

#define DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT   {44.44444444444444, 44.44444444444444, 44.44444444444444, 900}

1. キャリッジ上部のネジを調整して、3カ所の高さが等しくなるように調整します。
   
2. 中央の高さが上記3カ所と同じ高さになるようにDELTA_SMOOTH_ROD_OFFSETを調整します。
   
3. 1〜2を数回繰り返す。

G28

G1 Z3 F6000
G1 X0 Y0  F6000

G1 Z1 F300
G4 S2
G1 Z3 F300
G4 P500
G1 Z1 F300
G4 S2

G1 Z3 F300
G1 X0 Y70  F6000

G1 Z1 F300
G4 S2
G1 Z3 F300
G4 P500
G1 Z1 F300
G4 S2

G1 Z3 F300
G1 X60.6217 Y-35  F6000

G1 Z1 F300
G4 S2
G1 Z3 F300
G4 P500
G1 Z1 F300
G4 S2

G1 Z3 F300
G1 X-60.6217 Y-35  F6000

G1 Z1 F300
G4 S2
G1 Z3 F300
G4 P500
G1 Z1 F300
G4 S2

G1 Z3 F300
G1 X0 Y0  F6000

Rostock miniの製作（7）-テストプリント-

Posted by arms22 on 2014年01月13日 0　 0

(Venus de Milo 80mm/s, 0.2mmレイヤー)

テストを兼ねてちょっと大きめのモノをプリント。床に転がしといたエクストルーダーを動かした時にファームウェアのリセットがかかって、途中で止まってしまいましたが。。

プリント結果は見ての通り。atomと比べると少し、いやかなりイマイチな仕上がり。。外周の線がガタガタに波打っているのが見えます。原因は直動機構の分解能不足・メカの組み立て誤差・調整不足が考えられるけど、システム（制御ボード＋ファームウェア）としての性能限界が大きいみたい↓

Rostock Problems with X/Y Movement Stuttering
http://forums.reprap.org/read.php?178,235397

デルタは1つのGコマンドを複数の細かな移動に変換するため、ファームウェアの処理能力が間に合わなくなると、ヘッドの動きが途切れ途切れになる。プリント速度を遅くすれば処理が間に合うようになるのだが。。根本的にこの問題を解決するのには制御ボードをより高速なボードに置き換えるしかないだろう。

ARMマイコンを積んだオープンソースの制御ボード。

Smoothie Project
http://smoothieware.org

秋月で販売されているLPC17xxの評価基板を使って組み立てることもできるみたい。

Smoothie On A Breadboard
http://smoothieware.org/smoothie-on-a-breadboard

Rostock miniの製作（6）-とりあえず動作-

Posted by arms22 on 2014年01月06日 6　 0

明けましておめでとうございます。2013年は3Dプリンター尽くしの1年でしたが、2014年、今年も3Dプリンター尽くしになりそう予感がしています。今年もよろしくお願いします。

んで、デルタプリンタ「Rostock mini」の近況ですがとりあえず動作するところまでできました。ファームウェアの設定とか調整とかは後ほどまとめます（予定）。



調整中の様子。真ん中と柱の前3カ所の高さが一致するように、エンドストップのネジとファームウェアの設定を調整します。



ある程度高さが揃ったところでテストプリントしてみました。動画では分かりにくいですが、側面にデルタプリンタ特有の鱗のような後がみられます。

動作音が思ったほど静かではなったのですが、どうやらステッピングモーターの配線が原因のようでした。ユニポーラタイプのステッピングモーターをバイポーラ用のモータードライバで駆動しているのですが、2つのコイルを直列に接続していたのがまずかったようです。片方のコイルのみ接続すると振動が少なく発熱も減りました。