なんでも作っちゃう、かも。

床拭きロボットの製作（5）- Blynkアプリでリモートコントロール

Posted by arms22 on 2017年03月28日 0　 0

「ボタン1つで勝手に掃除」というレベルにはまだまだ先が長いのでとりあえずBlynkアプリで操縦できるようにしました。



今回2つの動作モードを用意しました。左右のモータを別々に制御するダイレクトドライブモードと運動モデルに基づくモーションコントロールモードです。モーションコントロールモードはロボットの運動を併進速度・角速度で制御するモードで独立2輪ロボットでよく使われる運動モデルです。詳しくは下記を参照してください。

車輪移動ロボット - 機械知能工学科 - 東北学院大学



実際に走行させてみました。速度が速くて操縦が難しいです。台形加速の制御を入れてないと、、


BlynkアプリのUI

床拭きロボットの製作（4）- エンコーダパルスの誤差

Posted by arms22 on 2017年03月14日 0　 0

一定の速度でモータを回した時に速度が少しバラつくので原因を調べてみました。次の図はPID制御をオフにして40％ぐらいの電圧をかけて空転させた時の結果です。横軸は時間（ミリ秒）、縦軸はパルス間隔（マイクロ秒）です。



パルス間隔は徐々に短くなってきて1800〜1750あたりで安定になります。この時50マイクロ秒ほどパルス間隔に変動があります。



速度が安定したあたりを拡大すると振幅が一定周期で現れているのがわかります。また1回転先の結果を重ね合わせてみると振幅がピッタリ一致することも確認できました。どうやらエンコーダの誤差のようです。振幅は常に一定なのでパルス間隔の平均をとって1パルスごとの変動率を求めれば簡単に補正できそうですね。



でも今回は簡単に移動平均をかけて平滑します。パルス間隔を取得するコードに下記の処理を加えます。_pulseWidthが前回までの値で_pulseWidthRawが今回の値。それぞれ0.7と0.3の重みをつけて足しあわせています。

_pulseWidth = _pulseWidth * 70 + _pulseWidthRaw * 30;
_pulseWidth = _pulseWidth / 100;