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床拭きロボットの製作（1）

Posted by arms22 on 2016年12月30日 0　 0

DCモータのフィードバック制御をやりたくなったので、その実験用に床拭きロボットを作ることにしました。現状、木のフレームにブレッドボードとやっつけ感満載ですが、ある程度仕様が固まってきたらフレームは3Dプリンタで作って、専用の基板も起こしたいと思います。



メインのマイコンモジュールはAdafruit Feather M0 Bluefruit LE、モータドライバはPololu TB6612FNGデュアルモータドライバを採用しました。TB6612FNGの出力は2つありますが、並列にして電流を稼ぐつもり。



Pololuの直径25mmのエンコーダ付きギアードモータにタミヤのスポーツタイヤを付けています。バッテリーはニッケル水素直列6本の7.2Vを予定。ゆくゆくはラジコン用のリチウムイオンバッテリーに置き換えたい。



スポーツタイヤ付属のホイールハブがPololuのモータシャフトに合わなかったので3Dプリンタでホイールハブを作りました。タイヤとホイールも3Dプリンタで作れるといいな。


部品リスト

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• Pololu 20.4:1 金属ギヤードモータ 25Dx50L mm LP 6V 48CPRエンコーダ付き
  
• Pololu 直径25mm金属ギヤードモータ用ブラケット 2個入り
  
• タミヤ スポーツタイヤセット(56mm径)
  
• Pololu TB6612FNGデュアルモータドライバ
  
• Adafruit Feather M0 Bluefruit LE