なんでも作っちゃう、かも。

Arduino/Make/フィジカルコンピューティング/電子工作あたりで活動しています。スタバの空きカップを使ったスタバカップアンプなど製作。最近はもっぱらArduinoと3Dプリンタの自作に興味があります。

床拭きロボットの製作(3)- フィードバック制御でDCモータの回転速度を制御する

Posted by arms22 on 2017年02月26日 0  0

フィードバック制御を組み込んで速度制御を行えるようになったので、その制御方法と結果についてまとめておきます。


速度制御


速度制御処理

速度指令は1秒あたりのパルス数=パルス秒としました。エンコーダ入力との差分をPID制御器に入力し、PID制御器の演算結果をPWMのデューティーとして使用しています。
 PID制御器の出力はPWMデューティー幅に制限し、リセットワインドアップの対策としてPID制御器の出力がPWMデューティーの範囲を超えたら積分の演算を止めるようにしました。
 エンコーダからの入力はA相のパルス間隔をタイマーのインプットキャプチャ機能を使って計測し、速度(パルス秒)に変換しています。


制御成績

実験に使用したモータはPololu社のエンコーダ付きギアードモータで、負荷としてタミヤのスポーツタイヤを取り付けています。計測はタイヤを浮かした状態(空転)で行いました。PIDのパラメータはステップ応答法、またステップ応答法の1種であるCHR法で求めました。縦軸は速度(パルス秒)、横軸は時間(ミリ秒)です。

ステップ応答法で求めたPIDパラメータを使用した場合のP制御とPI制御それとPID制御の結果を以下に示します。またCHR法で求めたPIDパラメータを使用したPID制御の結果も以下に示します。

Pololu 20.4:1 金属ギヤードモータ 25Dx50L mm LP 6V 48CPRエンコーダ付き
タミヤ スポーツタイヤセット(56mm径)


P制御 Kp 3.74491
P制御


PI制御 Kp 3.37042 Ki 127.66741
PI制御


PID制御 Kp 4.49389 Ki 280.86830 Kd 0.01798
PID制御


CHR法(目標追従:0%)Kp 2.24695 Ki 54.80357 Kd 0.00899
PID制御-CHR法目標追従0%


CHR法(目標追従:0%)Kp 2.24695 Ki 54.80357 Kd 0.00899 1200ppsから1000pps
PID制御-CHR法目標追従0%-1200_1000


ソースコード

ソースコードはgithubで公開しています。
arms22/motor_pid_test: DC motor PID control test code


参考URL

PID制御 - Wikipedia
PID controller - Wikipedia
PID制御 - MATLAB & Simulink
モータの制御法
滑らかで安定したライントレースを実現する (1/2)

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