なんでも作っちゃう、かも。

Arduino/Make/フィジカルコンピューティング/電子工作あたりで活動しています。スタバの空きカップを使ったスタバカップアンプなど製作。最近はもっぱらArduinoと3Dプリンタの自作に興味があります。

床拭きロボットの製作(5)- Blynkアプリでリモートコントロール

Posted by arms22 on 2017年03月28日 0  0

「ボタン1つで勝手に掃除」というレベルにはまだまだ先が長いのでとりあえずBlynkアプリで操縦できるようにしました。



今回2つの動作モードを用意しました。左右のモータを別々に制御するダイレクトドライブモードと運動モデルに基づくモーションコントロールモードです。モーションコントロールモードはロボットの運動を併進速度・角速度で制御するモードで独立2輪ロボットでよく使われる運動モデルです。詳しくは下記を参照してください。

車輪移動ロボット - 機械知能工学科 - 東北学院大学



実際に走行させてみました。速度が速くて操縦が難しいです。台形加速の制御を入れてないと、、


BlynkアプリのUI


床拭きロボット-リモートコントローラ

左がダイレクトドライブモード、右がモーションコントロールモードのUIです。ダイレクトドライブモードでは移動速度をパルス/毎秒で左右のモータに直接指令を出します。モーションコントロールモードでは併進速度をmm/毎秒、角速度を角度/毎秒で指令を出し、マイコン側でパルス/毎秒に変換してモータを制御しています。


ソースコード

arms22/blynk_motor_controller
https://github.com/arms22/blynk_motor_controller


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